کنترل یک شیر برقی

سلام، وقت بخیر.
من میخوام یه شیربرقی رو به کمک فیدبک گیری کنترل کنم.
یعنی Ai فیدبک میگیره و به من میگه که forward relay output وreverse relay output y را چگونه تنظیم کنم برحسب درصد که باز یا بسته بشه. لطفا برنامه این حالت رو بهم کمک کنید تا بنویسم